הרמב"ם מלמד אותנו ומדגיש שלא רק בענייני המצוות עלינו להגיע ל'נתינה' ללא נגיעות, דהיינו 'לשמה', אלא אפילו את דברי הרשות מצוה עלינו להכניס לעבודה השלמה, וכך לשונו (הלכות דעות ג'): "המנהיג עצמו על פי הרפואה, אם שם על ליבו שיהיה כל גופו ואבריו שלמים בלבד, ושיהיו לו בנים עושין מלאכתו ועמלין לצורכו אין זו דרך טובה (כי מטרתו אנוכית), אלא ישים על לבו שיהא גופו שלם וחזק כדי שתהיה נפשו ישרה לדעת את ה', שאי אפשר שיבין ויסתכל בחכמות והוא רעב וחולה או אחד מאיבריו כואב. וישים על לבו שיהיה לו בן, אולי יהיה חכם וגדול בישראל. נמצא המהלך בדרך זו כל ימיו עובד את ה' תמיד (ולא את עצמו), אפילו בשעה שנושא ונותן ואפילו בשעה שבועל. מפני שמחשבתו בכל, כדי שימצא צרכיו עד שיהיה גופו שלם לעבוד את ה'. ואפילו בשעה שהוא ישן אם ישן לדעת, כדי שתנוח דעתו עליו וינוח גופו כדי שלא יחלה, ולא יוכל לעבוד את ה' והוא חולה, נמצאת שינה שלו עבודה למקום ברוך הוא. ועל עניין זה צוו חכמים ואמרו וכל מעשיך יהיו לשם שמים. והוא שאמר שלמה בחכמתו: (משלי ג' ו') "בְּכָל דְּרָכֶיךָ דָעֵהוּ וְהוּא יְיַשֵּׁר אֹרְחֹתֶיךָ".
מוסיף הרמב"ם (פירוש המשנה מסכת מכות פרק ג): "מיסודות האמונה בתורה שאם קיים האדם מצוה משלש עשרה ושש מאות מצות כראוי וכהוגן ולא שתף עמה מטרה ממטרות העולם הזה כלל, אלא עשאה לשמה מאהבה כמו שביארתי לך, הרי הוא זוכה בה לחיי העולם הבא, לכן אמר ר' חנניה כי מחמת ריבוי המצות אי אפשר שלא יעשה האדם אחת בכל ימי חייו בשלימות ויזכה להישארות הנפש באותו המעשה..." עכ"ל.
"ואמרו רז"ל (מכות כג' ב') רצה הקדוש ברוך הוא לזכות את ישראל לפיכך הרבה להם תורה ומצוות וכו'... כי המקיים "בְּכָל דְּרָכֶיךָ דָעֵהוּ..." אין קץ למצוותיו כנזכר, ומה שאמר "לזכות את ישראל", רצה לומר בעשייתם לשם שמים הם מזדככים החומריות שלהם ויהיו יכולים להתדבק ולהתחבר בקדושה, כי מצוה הוא לשון צוותא והתחברות, ואפשר לומר שלזה רמזו (אבות ד, ב) 'מצוה גוררת מצוה', פירוש בעשותו המצוה גורמת התחברות והתדבקות כנזכר (השוואת הצורה), ועבירה גוררת עבירה, כי עבירה הוא לשון פירוד מבוראו ח"ו (שינוי צורה)" (תורת המגיד, שבת ומועדים סוכות).
